Schnittrosen-Ernteroboter – er misst, lokalisiert, folgt dem Rosenstiel und schneidet reife Rosen ab.

Die Schnittrosenzucht muss wegen hoher Lohnkosten und zu wenig Personal automatisieren. Mit der mobilen Rosenzucht wurde es möglich, Rosen auf Rillen an einen bestimmten Platz im Gewächshaus zu transportieren. Jentjens entwickelte zusammen mit der Abteilung Tuinbouw der Universität Wageningen und den Engineers von Van Doren einen vollautomatischen Ernteroboter.

Drei Roboter in einer Anlage
Der Ernteroboter besteht aus drei mobilen Robotern. Der erste Roboter ist für die Reifheit der Rosen zuständig; er lokalisiert und misst sie. Der zweite Roboter schneidet die Rosen ab; er folgt dem Rosenstiel und erkennt die Rosen daran. Der dritte Roboter ist ein Greifroboter, der die Rose vorsichtig übernimmt und sie daraufhin weghängt.

Der Reifheitsroboter und der Abschneideroboter sind mit Kameras und Beleuchtung ausgestattet. Zusammen mit den 2D und 3D Vision Systemen wird dann das Ernten möglich. Die Kommunikation zwischen Vision Systemen und Robotern geschieht über einen Main Controller. Gleichzeitig steuert er auch das Größen- und Transportsystem an.

Vision: Feststellen der Rosenreifheit
Der Reifheitsroboter „photographiert“ die Rosen und misst dabei ihren Reifheitszustand und die exakte Position der Rosen. Die Positionen werden an den Main Controller weitergeleitet, dieser gibt daraufhin dem Greifroboter gesondert per Rose den Auftrag, diese aufzunehmen.

Vision: Stielform folgen und Schnittstelle bestimmen
Nach dem Aufnehmen der Rose folgt ein zweites Vision System der Form des Stieles. Die exakte Schnittstelle wird bestimmt, woraufhin der Schneideroboter mit dem Abernten beginnt. Danach wird der Greifroboter wieder angesteuert, um die Rose wegzuhängen. Für die Abfuhr der geernteten Rosen kann der Roboter an ein spezielles Transportsystem angeschlossen werden, mit dem die Rosen zu einer Blumenstrauß-Sortiermachine befördert werden.